Os voy a hablar de una web: http://makeappicon.com/ , que te proporciona la descarga de iconos para todos los tamaños disponibles del sistema Android (y de iOS, sea dicho de paso) a partir de una imagen que subas. Os dejo un par de imágenes de ejemplo con un icono de ejemplo. Tan sólo tenemos que arrastrar el icono que queremos a la tostadora y automáticamente la imagen será subida y procesada en el servidor para devolvernos el pack de iconos listo para descargar (con preview incluída). Por supuesto es gratis.
Crear icono de todos los tamaños online